隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展、企業(yè)數(shù)字化和自動化程度的不斷提升，越來越多的機(jī)器人逐漸進(jìn)入倉儲和生產(chǎn)相關(guān)領(lǐng)域各環(huán)節(jié)作業(yè)場景中。然而，在倉庫作業(yè)過程中，“如何運(yùn)輸？”、“誰先運(yùn)輸？”、“選哪條路？”仍然是倉庫智能車載調(diào)度中的難題，而信息感知與實時狀態(tài)信息采集則是影響作業(yè)效率的關(guān)鍵。
為此，合肥工業(yè)大學(xué)電氣學(xué)院智聯(lián)科技團(tuán)隊創(chuàng)新式提出“調(diào)兵遣將”——智能型AMR/AGV調(diào)度系統(tǒng)，對自主移動機(jī)器人進(jìn)行智能化改造，拓展了其在智能倉儲中的應(yīng)用。團(tuán)隊基于制造車間實際搬運(yùn)任務(wù)要求及遇到的問題，提出智能運(yùn)輸機(jī)器路徑規(guī)劃方法。系統(tǒng)根據(jù)車輛尺寸和路徑站點(diǎn)間距，通過節(jié)點(diǎn)關(guān)系設(shè)計拓?fù)涞貓D，進(jìn)行路徑規(guī)劃，以路徑最短、執(zhí)行時間最短為目標(biāo)，有效地搜索到最優(yōu)路徑；并針對性的提出優(yōu)先原則與時間原則，解決傳統(tǒng)運(yùn)輸機(jī)器中的死鎖問題，實現(xiàn)多設(shè)備運(yùn)行，提高了系統(tǒng)工作效率，充分發(fā)揮智能移動機(jī)器人運(yùn)輸效能。
“調(diào)兵遣將”——智能AMR/AGV調(diào)度系統(tǒng)借助拓?fù)涞貓D和A*變種算法模型實現(xiàn)最優(yōu)路徑規(guī)劃，解決自主移動小車的運(yùn)輸路徑選擇問題；采用授權(quán)站點(diǎn)模型實現(xiàn)多車交通管制；應(yīng)用任務(wù)鏈+控制鏈的模型實現(xiàn)多車多設(shè)備協(xié)同調(diào)度。適用于ARM/AGV設(shè)備數(shù)量多、運(yùn)輸路線多、且運(yùn)輸較頻繁復(fù)雜的應(yīng)用場景，可配合ARM/AGV叫料系統(tǒng)使用，也可獨(dú)立使用，實現(xiàn)倉儲系統(tǒng)中物料運(yùn)輸?shù)淖詣踊�、智能化。該裝置控制器內(nèi)置無人車載控制系統(tǒng)，支持二維碼導(dǎo)航、激光反射板導(dǎo)航、激光SLAM導(dǎo)航、激光與視覺復(fù)合導(dǎo)航等多種導(dǎo)航方式；運(yùn)動底盤控制支持差速驅(qū)動、單舵機(jī)驅(qū)動、雙舵機(jī)驅(qū)動全向等各類底盤結(jié)構(gòu)，能夠滿足各種AMR/AGV車型對智能控制器的要求。
該智能AMR/AGV調(diào)度系統(tǒng)可以有效提高倉庫物流的生產(chǎn)效率，促進(jìn)傳統(tǒng)工廠進(jìn)行升級改造，向無人化、智能化方向發(fā)展，具有重要的現(xiàn)實意義與廣闊的發(fā)展前景。